Sukūręs šį linijos sekėjo robotą naudodamas „arduino uno“, sukūriau šį kompiuteriu valdomą robotą. Jį galima valdyti per kompiuterį, o mes galime naudoti specialius klaviatūros klavišus, kad jį perkeltume. Jis veikia nuosekliu ryšiu, kurį mes jau aptarėme savo ankstesniame projekte - kompiuterio valdoma namų automatika.
Būtini komponentai
- „Arduino UNO“
- Nuolatinės srovės variklis
- Nešiojamas kompiuteris
- Variklio vairuotojas L293D
- 9 voltų baterija
- Baterijos jungtis
- USB kabelis
- Robotas Chasis
Sąvokos ir detalės
Šią kompiuterio valdomą roboto grandinę galime suskirstyti į skirtingus segmentus ir jie yra: jutiklio sekcija, valdymo sekcija ir vairuotojo sekcija. Pažiūrėkime juos atskirai.
Komandos arba kompiuterio skyrius: Šiame skyriuje yra nuoseklus ryšio įrenginys, pvz., Kompiuteris, nešiojamas kompiuteris ir kt. Čia šiame projekte demonstravimui naudojome nešiojamą kompiuterį. Mes siunčiame komandą „arduino“, įvesdami simbolį hiperterminale ar bet kuriame kitame serijiniame terminale, pvz., Hiperterminale, „Hercules“, glaistu, „Arduino“ serijiniame terminale ir kt.
Valdymo skyrius: „ Arduino UNO“ naudojamas valdyti visą roboto procesą. „Arduino“ skaito nešiojamuoju kompiuteriu siunčiamas komandas ir lygina jas su apibrėžtais simboliais ar komandomis. Jei komandos suderinamos, „arduino“ siunčia atitinkamą komandą tvarkyklės skyriui.
Vairuotojo skyrius: vairuotojo sekciją sudaro L293D variklio tvarkyklės IC ir du nuolatinės srovės varikliai. Variklio variklis naudojamas varikliams vairuoti, nes „Arduino“ tiekia nepakankamai įtampos ir srovės. Taigi pridedame variklio tvarkyklę, kad gautume pakankamai įtampos ir srovės. Rinkdamas komandas iš „arduino“, variklio vairuotojas variklius varo pagal komandas.
Dirba
Mes užprogramavome asmeniniu kompiuteriu valdomą robotą vykdyti kai kuriomis komandomis, kurios nuosekliu ryšiu siunčiamos į „arduino“ iš kompiuterio. (žiūrėkite programavimo skyrių žemiau)
Kai paspausime „f“ arba „F“, robotas pradeda judėti į priekį ir juda toliau, kol bus pateikta kita komanda.
Kai paspausime „b“ arba „B“, robotas pakeičia savo būseną ir pradeda judėti atgal, kol bus duota kita komanda.
Kai paspausime „l“ arba „L“, robotas pasisuks kairėn iki kitos komandos.
Paspaudus „r“ arba „R“ robotas pasisuka į dešinę.
Norėdami sustabdyti robotą, duodame „s“ arba „S“ komandą „arduino“.
Grandinės schema ir paaiškinimas
„Arduino“ pagrindu valdomo kompiuterio valdomo roboto schema parodyta aukščiau pateiktoje diagramoje. Robotui paleisti prie „Arduino“ prijungtas tik variklio tvarkyklės IC. Komandą robotui siųsti naudojome integruotą nuoseklų duomenų keitiklį, naudodami USB kabelį su nešiojamuoju kompiuteriu. Variklio vairuotojo įvesties kaiščiai 2, 7, 10 ir 15 yra prijungti prie „Arduino“ skaitmeninių kaiščių, atitinkamai 6, 5, 4 ir 3. Robotui valdyti panaudojome du nuolatinės srovės variklius, kuriuose vienas variklis prijungtas prie 3 ir 6 variklio vairuotojo išvesties kaiščių, o kitas variklis prijungtas 11 ir 14 taškuose. 9 voltų baterija naudojama variklio varikliui varyti.
Programos paaiškinimas
Programuodami pirmiausia nustatėme variklių išvesties kaiščius.
Tada nustatydami mes pateikėme nurodymus, kaip pritvirtinti ir pradėti nuoseklųjį ryšį.
Po to mes perskaitėme nuoseklųjį buferį, skaitydami funkciją „serial.read ()“ ir jo vertę perkeliame į laikiną kintamąjį. Tada suderinkite jį su apibrėžtomis komandomis naudodami teiginį „jei“, kad valdytumėte robotą.
Žemiau esančioje lentelėje pateiktos keturios sąlygos valdyti šį kompiuterį valdomą robotą.
|
Įvesties komandos |
Rezultatas |
Roboto judėjimas |
||||
|
Kairysis variklis |
Dešinysis variklis |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
S. |
|
|
|
|
|
Sustabdyti |
|
|
|
|
|
|
|
Pasukite į dešinę |
|
|
|
|
|
|
|
Pasukite į kairę |
|
|
|
|
|
|
|
Atgal |
|
|
|
|
|
|
|
Persiųsti |
Mes parašėme programą pagal aukščiau pateiktas lentelės sąlygas. Pilnas kodas pateiktas žemiau.