Rf valdomas robotas

Šiuo metu beveik visi žmonės yra susipažinę su robotais. Robotai vaidina labai svarbų vaidmenį žmogaus gyvenime. Robotai yra mašina, sumažinanti žmogaus pastangas atliekant sunkius darbus pramonėje, statybose ir kt. Ir palengvinantį gyvenimą. Ankstesniuose mūsų projektuose sukūrėme keletą robotų, tokių kaip linijos sekėjas, DTMF valdomas robotas, gestais valdomas robotas, kompiuteriu valdomas robotas, tačiau šioje pamokoje mes sukursime labai įdomų robotą, tai yra RF valdomą robotą. Šiame projekte įdomu tai, kad jis veiks nenaudodamas jokio mikrovaldiklio. Čia mes jį paleisime tiesiogiai iš „RF Decoder“ ir „Motor Driver“.

Radijo bangomis valdomas robotas valdomas naudojant keturis mygtukus, esančius siųstuvo pusėje. Čia mums tereikia paspausti mygtukus, kad valdytume robotą. Jūsų rankoje naudojamas siųstuvas, kuriame taip pat yra radijo dažnių siųstuvas ir radijo dažnių koderis. Ši siųstuvo dalis perduos komandą robotui, kad jis galėtų atlikti reikiamą užduotį, pavyzdžiui, judėti pirmyn, atbulai, pasukti į kairę, pasukti į dešinę ir sustoti. Visos šios užduotys bus atliekamos naudojant keturis mygtukus, kurie yra ant RF siųstuvo.

Reikalingi komponentai

• Nuolatinės srovės variklis - 2
• HT12D - 1
• HT12E - 1
• RF pora - 1
• Variklio vairuotojas L293D - 1
• 9 voltų baterija - 3
• Baterijos jungtis - 3
• Jungiamieji laidai
• Robotas Chasis - 1
• 7805 - 2
• 750K rezistorius - 1
• 33K rezistorius - 1
• 1K rezistorius - 1
• PCB

L293D variklio tvarkyklė

L293D yra variklio vairuotojo IC, turintis du kanalus dviem varikliams vairuoti. L293D turi dvi įmontuotas tranzistoriaus Darlingtono poras, skirtas stiprinti srovę, ir atskirą maitinimo kaištį, skirtą išoriniam variklių tiekimui.

RF siųstuvas ir imtuvas

Tai yra ASK hibridinis siųstuvas ir imtuvo modulis, veikiantis 433 MHz dažniu. Šis modulis turi kristaliniu būdu stabilizuotą osciliatorių, kad būtų galima tiksliai valdyti dažnį, kad jis būtų geriausias. Išoriškai šiam moduliui mums reikia tik vienos antenos.

RF siųstuvo funkcijos:

• Dažnių diapazonas: 433 Mhz
• Išėjimo galia: 4-16 dBm
• Įvesties maitinimas: nuo 3 iki 12 voltų nuolatinės srovės

RF imtuvo savybės:

• Jautrumas: -105dBm
• IF dažnis: 1MHz
• Mažas energijos suvartojimas
• Srovė 3,5 mA
• Maitinimo įtampa: 5 voltai

Šis modulis yra labai ekonomiškas tais atvejais, kai reikalingas didelio nuotolio radijo ryšys. Šis modulis nesiunčia duomenų tiesiogiai naudodamas kompiuterio ar mikrovaldiklio UART ryšį, nes šiame dažnyje ir jo analoginėje technologijoje yra daug triukšmo. Mes galime naudoti šį modulį naudodami kodavimo ir dekoderio IC, kurie išskiria duomenis iš triukšmo.

Siųstuvo nuotolis yra apie 100 metrų esant didžiausiai maitinimo įtampai, o 5 voltų siųstuvo nuotolis yra apie 50-60 metrų, naudojant paprastą viengubą viengubo kodo 17 cm ilgio anteną.

PIN Tx aprašymas

1. GND - žemės tiekimas
2. Duomenų įvestis - šis kaištis priima serijinius duomenis iš kodavimo įrenginio
3. Vcc - +5 voltai turi būti prijungti prie šio kaiščio
4. Antena - suvyniota jungtis prie šio kaiščio, kad būtų galima tinkamai perduoti duomenis

PIN Rx aprašymas

1. GND - žemė
2. Duomenų įvestis - šis kaištis suteikia išvesties serijos duomenis dekoderiui
3. Duomenų įvestis - šis kaištis suteikia išvesties serijos duomenis dekoderiui
4. Vcc - +5 voltai turi būti prijungti prie šio kaiščio
5. Vcc - +5 voltai turi būti prijungti prie šio kaiščio
6. GND - žemė
7. GND - žemė
8. Antena - suvyniota jungtis prie šio kaiščio, kad būtų galima tinkamai priimti duomenis

Grandinių schemos ir paaiškinimai

RF siųstuvo grandinės schema:

RF imtuvo grandinės schema:

Kaip parodyta aukščiau esančiuose paveiksluose, RF valdomo roboto schemos yra gana paprastos, kai ryšiui naudojama RF pora. Siųstuvo ir imtuvo jungtys parodytos schemose. Dvi 9 voltų baterijos naudojamos variklio vairuotojui ir likusiai Rx grandinei maitinti. Siųstuvui maitinti naudojama dar 9 voltų baterija.

RF valdomas robotas turi dvi pagrindines dalis:

1. Siųstuvo dalis
2. Imtuvo dalis

Siųstuvo dalyje naudojamas duomenų koduotojas ir RF siųstuvas. Kaip jau minėjome aukščiau, kad roboto valdymui naudojame keturis mygtukus, šie keturi mygtukai yra prijungti prie „Encoder“ žemės atžvilgiu. Kai paspausime bet kurį mygtuką, koduotojas gaus skaitmeninį LOW signalą ir tada nuosekliai pritaikys šį signalą RF siųstuvui. Koduotojas IC HT12E koduoja duomenis arba signalą arba paverčia jį serijine forma, o tada siunčia šį signalą naudodamas radijo siųstuvą į aplinką.

Imtuvo gale mes naudojome radijo imtuvą duomenims ar signalui priimti, tada pritaikėme HT12D dekoderį. Šis dekoderio IC paverčia gautus nuoseklius duomenis lygiagrečiais ir tada siunčia šiuos iššifruotus signalus L293D variklio tvarkyklės IC. Pagal gautus duomenis robotas važiuoja dviem nuolatinės srovės varikliais pirmyn, atgal, kairėn, dešinėn ir stabdymo kryptimi.

RF valdomo roboto darbas:

RF valdomas robotas juda pagal mygtuką, paspaustą prie siųstuvo.

Mygtukas nuspaustas prie siųstuvo	Judanti roboto kryptis
Pirmas (1)	Kairėje
Antra (2)	Teisingai
Pirmasis ir antrasis (1 ir 2)	Persiųsti
Trečia ir ketvirta (3 ir 4)	Atgal
Nėra paspaustas mygtukas	Sustabdyti

Kai paspausime pirmąjį mygtuką (1 paminėjimas grandinėje ir aparatinėje įrangoje), robotas pradeda judėti į kairę pusę ir juda toliau, kol mygtukas bus atleistas.

Kai paspausime antrą mygtuką ties siųstuvu, robotas pradeda judėti dešine puse, kol mygtukas bus atleistas.

Kai vienu metu paspaudžiame pirmąjį ir antrąjį mygtuką, robotas pradeda judėti pirmyn, kol atleidžiami mygtukai.

Kai vienu metu paspaudžiame trečiąjį ir ketvirtąjį mygtuką, robotas pradeda judėti atgal ir važiuoja tol, kol atleidžiami mygtukai.

Ir nespaudus jokio mygtuko, robotas sustoja.