Šioje pamokoje sužinosime apie servo variklį ir kaip suderinti servo su MSP430. „ MSP-EXP430G2“ yra „ Texas Instruments“ sukurtas kūrimo įrankis, dar žinomas kaip „LaunchPad“, skirtas išmokti ir praktikuoti, kaip naudotis jų mikrovaldikliais. Ši plokštė priklauso „MSP430 Value Line“ kategorijai, kur galime užprogramuoti visus „MSP430“ serijos mikrovaldiklius. Jei dar nesinaudojote „MSP“, patikrinkite, kaip pradedate naudotis „MSP430“ mokymo programa.
Servo variklis ir PWM:
Prieš pradėdami detaliau, pirmiausia turėtume žinoti apie „Servo Motors“.
Servovariklis yra nuolatinės srovės variklio, padėties valdymo sistemos ir pavarų derinys. Servo servisai turi daugybę pritaikymų šiuolaikiniame pasaulyje, todėl jie yra įvairių formų ir dydžių. Mes bus naudojamas SG90 servo variklis šiame samouczku, jis yra vienas iš populiariausių ir pigiausių. SG90 yra 180 laipsnių servo. Taigi naudodami šį servo ašį galime nustatyti 0-180 laipsnių kampu.
Servovariklis daugiausia turi tris laidus, vienas skirtas teigiamai įtampai, kitas - įžeminimui, o paskutinis - padėties nustatymui. Raudona viela yra prijungtas prie energijos, rudas laidas yra prijungtas prie žemės ir Yellow viela (arba balta) yra prijungtas prie signalo.
Kiekvienas servovariklis veikia skirtingais PWM dažniais (dažniausiai dažnis yra 50 Hz, kuris naudojamas šioje instrukcijoje), todėl gaukite savo variklio duomenų lapą, kad patikrintumėte, kuriuo PWM laikotarpiu veikia jūsų servo variklis.
PWM (moduliuojamas impulso pločio) signalo dažnis gali skirtis priklausomai nuo servo variklio tipo. Svarbus dalykas yra PWM signalo PAREIGOS RATIO. Remiantis šiuo PAREIGOS RATU, valdymo elektronika sureguliuoja veleną.
Kaip parodyta žemiau esančiame paveikslėlyje, norint, kad velenas būtų perkeltas į 9o laikrodį, ĮJUNGIMO RATAS turi būti 1 / 18.j 1 ms įjungimo laiko ir 17 ms išjungimo laiko 18 ms signalu.
Kad velenas būtų perkeltas į 12o laikrodį, signalo įjungimo laikas turi būti 1,5 ms, o išjungimo laikas - 16,5 ms. Šį santykį dekoduoja valdymo sistema servo serveryje ir pagal jį jis koreguoja padėtį. Šis PWM čia sukurtas naudojant MSP430. Sužinokite daugiau apie PWM generavimą naudojant MSP430 čia.
Prieš prijungdami servo prie MSP430, galite išbandyti servo servorą naudodamiesi šia servo variklio testerio grandine. Taip pat patikrinkite mūsų žemiau esančius „Servo“ projektus:
- Servo variklio valdymas naudojant „Arduino“
- Servo variklio valdymas su „Arduino Due“
- Servo variklio sąsaja su 8051 mikrovaldikliu
- Servovariklio valdymas naudojant MATLAB
- Servo variklio valdymas „Flex Sensor“ pagalba
- Servo padėties valdymas su svoriu (jėgos jutiklis)
Reikalingos medžiagos:
- MSP430
- SG90 servo
- Vyriškas-moteriškas laidai
Grandinės schema ir explanatinas:
Be MSP430, turime bibliotekas, kurios yra iš anksto ir PWM funkcijos raštu jau šių bibliotekų Taigi, mes neturime nerimauti PWM vertybes. Turite tiesiog įdėti kampą, kuriuo norite pasukti veleną, o poilsį valdo šios bibliotekos ir mikrovaldiklis.
Čia mes naudojame PIN 6, ty P1.4, kuris yra MSP430 PWM kaištis. Bet galite naudoti bet kurį PIN kodą. Servo serveryje nereikia naudoti PWM kaiščio, nes visos PWM funkcijos yra įrašytos pačioje bibliotekoje.
Servo valdymui naudojamas antraštės failas yra „ servo.h “.
Savo kodui parašyti naudosime „ Energia IDE“. Kodas yra paprastas ir lengvai suprantamas. Tai tas pats, kas „Arduino“, ir jį galite rasti meniu „Pavyzdys“. Pilnas kodas ir vaizdo įrašas pateikiami žemiau, galite redaguoti kodą pagal savo poreikius ir įkelti jį į MSP430
Viskas!! Mes sujungėme servo variklį su PIC mikrovaldikliu, dabar galite naudoti savo kūrybiškumą ir sužinoti tam pritaikytas programas. Yra daugybė projektų, kuriuose naudojamas servovariklis.